Quaternion

Gói: @aspose/3d (v24.12.0)

Quaternion được sử dụng xuyên suốt trong @aspose/3d API để biểu diễn các phép quay mà không gặp hiện tượng gimbal lock. Đây là kiểu được trả về bởi Transform.rotation và GlobalTransform.rotation. Quaternion đồng nhất (1, 0, 0, 0) đại diện cho không có phép quay. Quaternion được xuất ra từ @aspose/3d/utilities đường dẫn phụ.

export class Quaternion

import { Quaternion } from '@aspose/3d/utilities';

Enumerations

Xoay một nút 90° quanh trục Y và sau đó nội suy mượt mà trở lại trạng thái đơn vị.

import { Scene } from '@aspose/3d';
import { Quaternion } from '@aspose/3d/utilities';

const scene = new Scene();
const node = scene.rootNode.createChildNode('spinner');

// 90° around Y
const q90 = Quaternion.fromEulerAngle(0, Math.PI / 2, 0);
node.transform.rotation = q90;

// Slerp halfway back to identity
const identity = Quaternion.IDENTITY;
const half = Quaternion.slerp(0.5, q90, identity);
console.log(`Half rotation W: ${half.w.toFixed(4)}`);
// Half rotation W: 0.9239

Enumerations

Name	Type	Access	Description
`w`	`number`	Read/Write	Gets the w.
`x`	`number`	Read/Write	Gets the x.
`y`	`number`	Read/Write	Gets the y.
`z`	`number`	Read/Write	Gets the z.
`length`	`number`	Read	Gets the length.

Enumerations

Signature	Description
`constructor()`	Initializes a quaternion with the given w, x, y, and z components
`constructor(w: number, x: number, y: number, z: number)`
`constructor(w: number, x: number, y: number, z: number)`
`IDENTITY()` → `Quaternion`	Returns the identity quaternion representing no rotation
`normalize()` → `Quaternion`	Returns a unit‑length version of this quaternion
`conjugate()` → `Quaternion`	Returns the conjugate of the quaternion
`inverse()` → `Quaternion`	Returns the multiplicative inverse of the quaternion
`dot(q: Quaternion)` → `number`	Computes the dot product with another quaternion
`concat(rhs: Quaternion)` → `Quaternion`	Returns the concatenation (multiplication) of this quaternion with another
`eulerAngles()` → `Vector3`	Returns a Vector3 of Euler angles representing the rotation
`fromEulerAngle(pitch: number, yaw: number, roll: number)` → `Quaternion`	Overload accepts a Vector3 or numeric pitch with yaw and roll
`fromEulerAngle(vec: Vector3)` → `Quaternion`
`fromEulerAngle(pitch: Vector3	number, yaw: number, roll: number) `→` Quaternion`
`fromAngleAxis(a: number, axis: Vector3)` → `Quaternion`	Creates a quaternion from a rotation angle and axis vector
`fromRotation(orig: Vector3, dest: Vector3)` → `Quaternion`	Builds a quaternion that rotates from one direction vector to another
`interpolate(t: number, fromQ: Quaternion, toQ: Quaternion)` → `Quaternion`	Linearly interpolates between two quaternions using parameter t
`slerp(t: number, v1: Quaternion, v2: Quaternion)` → `Quaternion`	Performs spherical linear interpolation between two quaternions at t
`toString()` → `string`	Returns a string representation of the quaternion components
`equals(other: Quaternion)` → `boolean`	Checks whether another quaternion has identical component values
`toMatrix()` → `Matrix4`	Converts the quaternion into a 4×4 rotation matrix

Thuộc tính tĩnh

Enumerations	Enumerations	Enumerations
`Quaternion.IDENTITY`	`Quaternion`	Trả về một quaternion đơn vị mới `(1, 0, 0, 0)`.

Phương thức tĩnh

Quaternion.fromEulerAngle(pitch, yaw, roll)

Tạo một quaternion từ các góc Euler tính bằng radian.

static fromEulerAngle(pitch: number, yaw: number, roll: number): Quaternion
static fromEulerAngle(vec: Vector3): Quaternion

Enumerations

pitch number — Quay quanh trục X tính bằng radian.

yaw number — Quay quanh trục Y tính bằng radian.

roll number — Quay quanh trục Z tính bằng radian.

Hoặc, truyền một giá trị duy nhất Vector3 của x, y, z chứa pitch, yaw và roll.

Enumerations

const q = Quaternion.fromEulerAngle(0, Math.PI / 4, 0); // 45° around Y console.log(W: ${q.w.toFixed(4)}); // W: 0.9239


---

### Quaternion.fromAngleAxis(angle, axis)

Tạo một quaternion đại diện cho một phép quay của `angle` radian quanh `axis`.

```typescript
static fromAngleAxis(angle: number, axis: Vector3): Quaternion

Enumerations

angle number — Góc quay tính bằng radian.

axis Vector3 — Trục quay. Không cần phải chuẩn hoá.

Enumerations

import { Quaternion, Vector3 } from '@aspose/3d/utilities';

const axis = new Vector3(0, 1, 0);
const q = Quaternion.fromAngleAxis(Math.PI / 2, axis);
console.log(`Rotating 90° around Y — W: ${q.w.toFixed(4)}`);
// Rotating 90° around Y — W: 0.7071

Quaternion.fromRotation(orig, dest)

Tạo quaternion cung ngắn nhất quay vector hướng orig đến dest.

static fromRotation(orig: Vector3, dest: Vector3): Quaternion

Quaternion.slerp(t, v1, v2)

Thực hiện spherical linear interpolation giữa v1 và v2 tại tham số t (0.0 = v1, 1.0 = v2).

static slerp(t: number, v1: Quaternion, v2: Quaternion): Quaternion

Enumerations

const start = Quaternion.fromEulerAngle(0, 0, 0); const end = Quaternion.fromEulerAngle(0, Math.PI, 0); const mid = Quaternion.slerp(0.5, start, end); console.log(Mid W: ${mid.w.toFixed(4)}); // Mid W: 0.7071


---

### Quaternion.interpolate(t, fromQ, toQ)

Bí danh cho `slerp`. Thực hiện nội suy tuyến tính hình cầu.

```typescript
static interpolate(t: number, fromQ: Quaternion, toQ: Quaternion): Quaternion

Phương thức đối tượng

normalize()

Trả về một quaternion mới được chuẩn hoá về độ dài đơn vị.

normalize(): Quaternion

conjugate()

Trả về phần liên hợp (w, -x, -y, -z).

conjugate(): Quaternion

inverse()

Trả về quaternion nghịch đảo. Ném lỗi nếu quaternion có độ dài bằng 0.

inverse(): Quaternion

dot(q)

Trả về tích vô hướng với quaternion q.

dot(q: Quaternion): number

concat(rhs)

Trả về tích quaternion this * rhs, đại diện cho phép quay kết hợp khi đầu tiên áp dụng this và sau đó rhs.

concat(rhs: Quaternion): Quaternion

eulerAngles()

Trả về phép quay được biểu diễn dưới dạng các góc Euler tính bằng radian như một Vector3(pitch, yaw, roll).

eulerAngles(): Vector3

Enumerations

const q = Quaternion.fromEulerAngle(0, Math.PI / 3, 0); const euler = q.eulerAngles(); console.log(Yaw: ${euler.y.toFixed(4)}); // Yaw: 1.0472 (= π/3)


---

### toMatrix()

Chuyển đổi quaternion này thành một `Matrix4` ma trận quay.

```typescript
toMatrix(): Matrix4

equals(other)

Enumerations true nếu tất cả bốn thành phần đều hoàn toàn bằng nhau.

equals(other: Quaternion): boolean

toString()

Trả về một chuỗi ở dạng Quaternion(w, x, y, z).

toString(): string